Hello Robot株式会社について

Hello Robot™は、米国シリコンバレーにある会社で最先端のAI技術と3Dオブジェクト認識を使い、危険のないマニュピュレータ(腕)とハンドで物を掴む、挟むなどの動作を行い、軽作業が可能なロボットを開発している開発志向会社です。
創業者は元GoogleでRoboticsのディレクターであったCEOのAaron Edsingerとジョージア工科大学の教授でCTOのCharlie Kempの2名で設立されました。Hello Robot™は、ロボットに移動するという足機能に加え、腕を加えることで多くの人の仕事や生活を向上させる未来に取り組んでいます。

●設立:
2017年、マサチューセッツ工科大学(MIT)の博士過程から一緒に研究してきたコンセプトを実現するべくAaron Edsinger博士とCharlie Kemp博士により創業。
●経歴:
Aaron Edsinger博士はHello Robotを創業する前に以前に創業したロボット関係の2つの会社をGoogleに売却し、GoogleではRobotics分野のディレクターとしてロボット開発を主導してきた。
●オフィス:
カリフォルニア州マルチネスとジョージア州アトランタの2カ所
●製品:
上下左右に平行移動するアーム上にハンドを載せたStretch を2020年5月に出荷を開始。

hello robot™ STRETCH™ RE

STRETCH™は、家庭や職場の人々と安全に連携するように設計された、アーム(モバイルマニピュレーター)を備えた有能なモバイルロボットです。

STRETCH(アーム)について

●対応:
ストレッチは遠隔操作で、ものを掴んだり、乾燥機から洗濯物を取り出したり、テーブル上をふきんで拭いたり、文字を書いたり、棚を下から上に順番に写真を撮影し認識したり、子供とゲームをしたりするなど、さまざまな軽作業や便利なことを行うことが可能。
●ポータブル:
   
STRETCH™は、持ち運びや輸送が容易(全体で22キロの重量)
●オープン開発可能:
STRETCH™のソフトウェアはROS2に準拠し業界標準ですべてオープンソースのため開発が容易。

背景と分野

●背景の技術:
2次元LiDARとSLAMにより人で言う足にあたる自立走行がロボットでも可能になってきていますが、これからは人の腕と手先がロボットにも求められます。この場合手軽にプログラムできるのに加えて、まわりの人には一切リスクを起こさないための曲げる関節がないようにすることが必須です。また目に当たるカメラ機能も奥行き情報を含めた3D画像をリアルタイムに認識しながら腕と手をハンドリングする必要があります。これらをまさに従来は高価格な産業ロボットのアーム機能を数分の一のコストで実現させます。
●応用分野:
弊社AIMは、すでにAI配膳ロボットでは多くの実績を持っております。
例えば下げ膳された後のテーブルの上をフキンで拭き掃除することや、配膳したバースデイケーキの上にチョコレートで名前をStretch™が書き出したりすること、商品の棚割りを上下左右で順次チェックしていくことなど今後の利用分野を開拓していきます。

hello robot™ STRETCH™ の機能

デプスカメラ

STRETCH™は、幅広い動きのパン/チルトヘッドにIntel RealSense D435iRGB-Dカメラを搭載しています。 カメラは地面から十分に高く、人間のような視点から世界を見ることができ、床とカウンタートップの両方がはっきりと見えます。 STRETCH™の細身のデザインにより、カメラはロボットの体と周囲の優れた視認性を備えています。

接触感知

STRETCH™は、接触を検出することを可能にする、そのすべての関節にトルクセンシングを持っています。 低いギア比、低質量、及び低摩擦は、ホワイトボード上に書き込みを差し伸べる又は表面を洗浄するためにダウン下げたときのように、接触するまで移動するストレッチを可能にします。

IMUと加速度計

IMUと加速度計は、STRETCH™がバンプを検出し、その方向を感知するのに役立ちます。 ベースの9DOF IMUは、走行距離測定、バンプの検出、傾斜の検出に使用できます。 手首の3DOF加速度計は、接触を検出し、人間とロボットの相互作用をサポートできます。 上部のIMUは、3Dカメラ画像と同期した高周波頭部姿勢推定をサポートします。

レーザー

ベースのRP-LidarA1レーザー距離計は、STRETCH™の精密な設計により、340度の視野を提供します。 これには、オドメトリ、マッピング、およびナビゲーション用のROS2パッケージなどの機能を搭載します。

マイクアレイ

上部内のReSpeakerV2マイクアレイは、ROS2を介した音声認識と音源定位をサポートします。 プログラム可能なライトリングもできます。

ハンドスイート

多種多様な手先を開発可能。すでに開発済みのものは3Dプリンター情報を含めオープンします。

hello robot™ STRETCH™の活用シーン

  1. 従業員の負担軽減:配膳・下げ膳にロボットを活用して従業員の 労力の軽減
  2. 受付・案内:来店受付(おしぼり・箸・湯呑セット※)をご用意し 指定テーブルまでご案内(※感染対策・接触防止の為)
  3. 店舗・料理プロモーション:ロボットのアナウンス機能で本日の おすすめ料理、クリスマス等 イベントのインフォメーション
  4. ロボット推奨料理・デザート:誕生日等記念日にロボットがBGMと装飾をしてケーキをお届け、またはお子様向けロボットメニューで売上に貢献

hello robot™ STRETCH™ RE 概要:仕様

一般仕様

メカニカル •重量:23 Kg
•高さ:141cm
•フットプリント:34cm W x 33 cm L
電気 •電圧:12VDC
•バッテリー:18 AH SLA
マニピュレータ
リフト
•可動範囲:109cm
•モーター電流による力の検出
•最大速度:0.2 m / s
アーム •可動範囲:52cm
•モーター電流による力の検出
•ペイロード1.5Kg(グリッパーなし)
•最大速度:0.2 m / s
開発キット •2xM4取り付け穴
•1xArucoタグ
アームの先端 •手首のヨー:330度
•3DOF加速度計
•ツールプレート:スルーボア付きM2ボルトパターン
•ツールコントロール:DynamixelXシリーズTTL
開発キット •USB2.0-Aポート
•2xArucoタグ
•Arduino拡張ヘッダー
頭(上部) •IMUを搭載したIntelRealSense D435i
•ヘッドパン:346度ROM
•ヘッドチルト:115度ROM
•ランストップボタン
オーディオ •4チャンネルReSpeakerMicArray V2.0
•音量調整付き8Wステレオオーディオ出力
開発キット •2xM4取り付け穴
•USB2.0-Aポート
•12V @ 3A電源ポート
ベース
コンピュータ
•Intel i5-8259U
•16GB RAM; 480GB SSD
•Ubuntu 18.04 LTS
•ROSメロディック
IMU:9 DOF FXOS8700 + FXAS21002
レーザー距離計:Slamtex RPLidar A1
ドライブ •ディファレンシャル2輪
•位置と速度の制御
•オムニホイールキャスター
•25mmの最低地上高
•最大速度:0.6 m / s
開発キット •2xArucoタグ
•8xM4取り付けポイント
•6x USB3ポート
•HDMIおよびイーサネットポート

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